一 機器人氣動手爪過程中抓破包、丟包慢及甩包

1、開機時檢查手抓開合是否一致，調整爪齒氣缸快排閥使其開合一致，調節(jié)時注意手爪開合力度要適中；

2、檢查機器人爪齒是否變形？固定螺栓有無松動，機器人爪齒如有變形需矯正爪齒或更換爪齒；緊固螺栓要確保爪齒平行高度一致；

3、調節(jié)手爪開合大?。ǜ鶕?jù)現(xiàn)場物料包裝調節(jié)）。如包裝寬度種類多，更換可調節(jié)手抓，或降低機器人碼垛速度；

4、檢查氣壓不低于0.6-0.7MPa；

5、檢查進包時包裝是否沿設備中心線輸送，可以通過調整擋板使其對中；

6、檢查抓包時包裝是否與手抓縱向及橫向對中，可以通過調整光電傳感器位置及進包延時使其對中；

7、檢查（抓包）氣缸Y接頭內(nèi)銅套是否間隙過大造成夾具抖動，檢查轉軸孔是否間隙過大（可通過手動搖晃半邊夾具判斷及目視Y接頭銷）；

8、檢查進包滾輪機擋板是否傾斜或松動。

二  進包輥輪機處物料進包不到位

1、電機傳動鏈條是否松動爬鏈，請調整鏈條張緊;

2、傳動O帶松動跑偏打滑，請調整至適宜漲緊度；

3、檢查O帶磨損情況，如果磨損嚴重或斷裂，請更換0帶；

4、檢查主軸尼龍輪磨損情況，如磨損嚴重請更換尼龍輪；

5、檢查光電傳感器支架是否松動，調整到原先位置并緊固。

6、電柜觸摸屏進包延時參數(shù)是否變動？恢復原先設置參數(shù)（根據(jù)現(xiàn)場物料定）；

三 物料經(jīng)過粉料整平機出現(xiàn)物料整形不平整

1、 根據(jù)整形后物料形狀判斷物料欠整形或過整形（欠整形：進出包裝變化不大；過整形：前后偏薄，中間腰鼓）；

2、 過整形：調整壓包厚度及彈簧預緊力（先調厚度，后調松緊）；

四 顛平輸送機輸送物料輸送不動或輸送卡堵

1、檢查電機傳動鏈條是否松動爬鏈，如有請調整鏈條漲緊；

2、方滾輪鏈輪是否松動磨損，軸承是否損壞，如有損壞，請及時更換；

3、檢查方滾輪鏈條是否松動斷裂，如有請及時調整更換。

4、檢查擋板寬度是否適宜，過寬不易糾偏，過窄易堵。擋板開口可通過錯口安裝進行糾偏。 

五 皮帶輸送機在輸送物料時總在一側或輸送慢

1、檢查皮帶漲緊度，調整皮帶漲緊；

2、檢查皮帶是否有跑偏現(xiàn)象，如有需及時調整；

3、檢查來料是否正常，如不正常檢查并調整前序設備 

六 托盤庫不工作、卡托盤、頂升不動

1、檢查氣壓不低于0.6-0.7MPa；

2、托盤數(shù)量是否擺放過多，不能高于托盤庫導向支架。

3、檢查頂升氣缸磁性開關信號是否正常，調節(jié)磁性開關，如有損壞請及時更換。

4、檢查支撐組件工作是否正常、螺絲有無松動，調整組件間隙使其工作流暢、緊固螺絲。

5、檢查光電傳感器工作是否正常，檢查有無灰塵遮擋光電信號，如有損壞需更換。

6、檢查托盤是否損壞、變形、托盤尺寸是否和托盤庫相匹配，對于損壞的托盤需及時更換，托盤尺寸不符及時聯(lián)系設計調整；

7、托盤擺放要整齊不應有傾斜；

8、檢查頂升氣缸直線軸承是否潤滑不夠或損壞，日常需及時維護保養(yǎng)，每三月注入一次2號鋰基脂，如有損壞需更換。

七 鏈條輸送機輸送不順暢

1、檢查電機傳動鏈條是否松動爬鏈，如有需調整鏈條漲緊；

2、檢查鏈條是否脫軌運行，調整鏈條漲緊平行使其在軌道內(nèi)運行正常；

3、檢查鏈輪有無磨損，如有磨損需更換新鏈輪；

4、檢查鏈條轉運過程中，是否有異物，如輸送機上螺栓松動凸出，造成的卡鏈條。

八 出跺滾輪機輸送不順暢

1、檢查電機傳動鏈條是否松動爬鏈，如有需調整鏈條漲緊；

2、檢查滾輪組件鏈輪、軸承是否損壞，如有更換滾輪或軸承。

九 機器人碼垛不整齊

1、 按“一”檢查機器人手抓功能是否正常；

2、 檢查包裝尺寸（長寬）是否與之前發(fā)生變化；

3、 觀察機器人抓包是否正，確保機器人抓包過程中，包在手抓中心位置；

4、 包裝袋的充滿度是否達到要求？過低的充滿度，會影響碼垛效果，建議客戶采取措施或理解；

5、 包裝袋中的氣體是否比較多？造成機器人無法正常抓包（需減慢碼垛速度及降低丟包高度）；

6、 觀察垛型與包裝物料是否相匹配，選擇與包裝物料相匹配的垛型； 

十 碼垛機器人電機處出現(xiàn)漏油

1、機器人四軸處出現(xiàn)漏油（包括1軸、2軸、3軸、6軸），及時停機觀察分析漏油原因；

2、檢查漏油的狀態(tài)，如果油脂發(fā)黑明顯，需及時保養(yǎng)并更換相應配件；

3、手動檢查手動的時候是否有明顯的晃動，如有請及時報檢維修；

4、檢查是否油加多造成，放掉一部分油后，擦干凈漏油處，再觀察漏油情況，如無再漏油情況表示正常；

5、檢查機器人底座是否牢固；

十一  機器人存儲數(shù)據(jù)丟失

1、 咨詢專業(yè)人員更換電池，檢查癥狀是否消失；

2、 咨詢專業(yè)人員提供報警代碼以判斷故障原因；

3、 檢查機器人電纜是否可靠接地；

4、 檢查機器人使用電壓是否穩(wěn)定，應確保機器人使用電壓穩(wěn)定；

十二  機器人抓手不工作

1、 檢查進包滾輪機光電傳感器是否被灰塵擋住或損壞；

2、 檢查機器人防護圍欄門是否處于打開狀態(tài)，防護圍欄在關閉的狀態(tài)下，機器人才會工作；

3、 檢查機器人接線是否正常；

4、 檢查示教器是否設置機器人處于暫停狀態(tài)；

5、 檢查機器人是否處于自動運行狀態(tài)；

6、 咨詢專業(yè)技術人員。 

十三 碼垛機器人使用其他注意事項

1、機器人使用環(huán)境盡量保持整潔；

2、機器人使用環(huán)境溫度適宜，使用環(huán)境溫度0到45度，低于0度可以采取保溫措施（防護服）。

3、冬季長時間未開機，重新啟動時，請先低速運行一段時間后再正常速度運行；

4、機器人注意定期保養(yǎng)維護，首次保養(yǎng)在設備運行6000小時或機器人工作滿一年，先到者安排保養(yǎng)，之后保養(yǎng)可以是設備每運行20000小時，建議每年一次。